Im Jahre 863 erstmals urkundlich erwähnt, gehörte Balingen ursprünglich zum Territorium der bis 1162 bestehenden Grafschaft Haigerloch. Es fiel dann den Grafen von Hohenberg zu.
In der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts erfolgte der Übergang an die benachbarten Zollerngrafen. Friedrich der Erlauchte verlieh dem Ort 1255 die Stadtrechte. Gegenüber dem Dorf, am linken Ufer der Eyach, wurde die Stadt nun neu gebaut. Für die Zeit der Stadtgründung ist auch bereits eine Lateinschule (1277) nachzuweisen. Beim Entstehen der zollerischen Herrschaft Schalksburg, im Jahre 1288, wurde Balingen zu deren Mittelpunkt.

1403 erfolgte der Verkauf des gesamten Territoriums an Württemberg. Es entstand daraus der Verwaltungsbezirk "Amt Balingen". In der Amtsstadt, im 1372 erbauten Schloss, residierte dann bis Mitte des 18. Jahrhunderts ein Obervogt. Nicht zuletzt in Anknüpfung an die alte Amtsstadttradition wurde Balingen 1973 zum Sitz des neugebildeten Landkreises Zollernalb bestimmt.
Balingen von Westen. Kupferstich von Matthäus Merian, 1643

Von nahezu einem Jahrtausend kirchlichen Lebens in der Stadt künden die alten Kirchengebäude: Der Turm der Friedhofskirche – bis 1516 war sie die Pfarrkirche – stammt aus dem 11. Jahrhundert. Die evangelische Stadtkirche, eine der schönsten des Landes, entstand von 1443 bis 1541 als Erweiterungsbau einer bereits vorhandenen Nikolauskapelle. Zu jener Zeit hatte Balingen etwa 1000 Einwohner.

Deutlicher Ausdruck menschlichen Zusammenlebens in der Stadt war das Bestehen eines Spitals. Als Armen-, Alten- und Krankenhaus wurde der Balinger Spital durch eine bürgerliche Stiftung im Jahre 1489 ins Leben gerufen. Er befand sich direkt hinter der Stadtkirche, später in der oberen Vorstadt. Bis ins 20. Jahrhundert hatte diese soziale Einrichtung Bestand.

Balingens besonderes Schicksal waren die zahlreichen Stadtbrände. Schon 1286 – so berichten die Chronisten – bei einer Fehde zwischen den Zollern und den Hohenbergern, fiel die noch 30 Jahre junge Stadt den Flammen zum Opfer. Die Jahreszahlen 1546, 1607, 1672, 1724 und 1809 stehen für weitere verheerende Feuersbrünste. Nur 55 von 445 Gebäuden überstanden den letzten Brand. Der Wiederaufbau verlieh dem heutigen Stadtkern seine unverwechselbare klassizistische Prägung.
Balingen von Westen um 1842. Aquarell mit Bleistift (Ausschnitt) von F. Schnorr
Balingen von Westen um 1842. Aquarell mit Bleistift (Ausschnitt) von F. Schnorr

In der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts erlebte Balingen, durch die weitere Erschließung der seit Jahrhunderten auf der Markung bestehenden Schwefelwasservorkommen, eine kurze Blüte als Bäderstadt.

Balingens Lage unmittelbar an der bereits im Mittelalter bestehenden „Schweizerstraße“, einem wichtigen Verkehrs- und Handelsweg, begünstigte die Entwicklung von Handel und Gewerbe. Vor allem das lederverarbeitende und das textile Handwerk erlebten im 18. und 19. Jahrhundert einen großen Aufschwung. Mit ihrer manufakturellen Produktionsweise legten sie den Grundstein für die nach dem Eisenbahnbau im Jahre 1874 schnell einsetzende industrielle Entwicklung der Stadt.

Es etablierten sich vor allem Schuh-, Handschuh- und Trikotindustrie. Mit der stärker einsetzenden Mechanisierung des täglichen Lebens, in den 1920er und 30er Jahren, kam es auch in der Metallindustrie zu enormem Wachstum. In Balingen wurden vor allem Waagen, Traktoren, Kühleinrichtungen und Kompressoren hergestellt. Die Firma Bizerba (Waagen- und Maschinenbau) ist heute der größte industrielle Arbeitgeber der Stadt.