Spätestens Ausgang des 7. Jahrhunderts gegründet, ist der Ort im Jahre 793 - im Zusammenhang mit der Grundherrschaft des Klosters St. Gallen - erstmals erwähnt.

Um 800 wurde die Galluskirche gegründet. Als Ortsadelige sind 1266 Trageboto de Fromer und 1306 Heinrich der Waibel von Frumern genannt. Bis ins 13. Jahrhundert gehörte Frommern zur Scherragrafschaft, später zu den Zollern und ab 1288 zur Herrschaft Schalksburg. 1403 wurde es mit dieser an Württemberg verkauft. Im Dreißigjährigen Krieg brannte das Dorf zur Hälfte ab. Mitte des 16. Jahrhunderts hatte es ca. 200 Einwohner, um 1700 ungefähr 400, 1820 817 und 1900 755. Da bereits Ende des 18. Jahrhunderts Landwirtschaft und Handwerk als Nahrungsquelle nicht mehr ausreichten, gingen Teile der Bevölkerung dem Hausierhandel nach. 1878 wurde der Ort an das Eisenbahnnetz (Strecke Tübingen - Sigmaringen) angeschlossen.

1937 wurde die Nachbargemeinde Dürrwangen nach Frommern eingemeindet, 1971 die Nachbargemeinde Stockenhausen. 1975 haben sich Frommern, Weilstetten und die Kreisstadt Balingen zur neuen Großen Kreisstadt Balingen zusammengeschlossen. 1889 entstand in Frommern die erste Möbelfabrik. 1952 arbeiteten in 16 Möbelfabriken und 5 kleineren Trikotbetrieben 1.374 Menschen, darunter 582 Auswärtige (nahezu alles Männer), die täglich nach Frommern einpendelten. Frommern war bis Ende der 60iger Jahre ein Zentrum der Südwestdeutschen Möbelindustrie. Ab den 70iger Jahren waren die meist kleinen Frommerner Betriebe dem Konkurrenzdruck der großen west- und norddeutschen Möbelkonzerne zunehmend nicht mehr gewachsen.

2001 schloss der letzte Möbelhersteller. Neue Betriebe mit hochtechnischen Produkten haben sich angesiedelt und neue, vielfach hochqualifizierte Arbeitsplätze geschaffen. Trotz stark expandierender Bevölkerung gibt es kein ungewöhnliches Arbeitsplatzproblem. Dank seiner landschaftlich herausragenden Lage hat sich Frommern in den vergangenen 3 Jahrzehnten vor allem zu einem gesuchten Wohnstandort entwickelt, mit umfangreichen, neuen Wohngebieten. Die sonstige Infrastruktur ist mitgewachsen. Unter anderem gibt es eine sehr große Grund- und Hauptschule mit Werkrealschule, eine zweizügige Realschule, seit ca. 15 Jahren eine ebenfalls sehr große Waldorfschule. In 4 kirchlichen bzw. gemeindlichen Kindergärten mit zusammen 9 Gruppen, ergänzt durch den Waldorfkindergarten, kann allen 3jährigen Kindern ein wohnplatznaher Kindergartenplatz zur Verfügung gestellt werden. Zwischen Frommern und Dürrwangen ist ebenfalls in den letzten 30 Jahren ein modernes und leistungsfähiges Einkaufs- und Wohnzentrum entstanden. Es gibt dort neben allen Geschäften des täglichen Bedarfs 2 Banken, Ärzte, Zahnärzte, Versicherungen, Rechtsanwälte usw. Neben den traditionsreichen evangelischen Kirchengemeinden Frommern und Dürrwangen hat sich seit 1950 eine zwischenzeitlich große katholische Kirchengemeinde gebildet, mit auch baulich sehr eindrucksvollem Gemeindezentrum.