Nach Christi Geburt eroberten die Römer das Land und bauten Heerstraßen. Eine dieser Nachschubstraßen führte von Arae Flaviae (heute Rottweil) über Gößlingen – Täbingen – Dautmergen
– Häsenbühl nach Summelocenna (heute Rottenburg). Für die hervorragende Straßenplanung der Römer ist bezeichnend, dass sie ihre Verbindungsstraßen an den günstigsten Stellen über Flüsse führten. In Dautmergen schließen die sehr widerständigen, harten Arietenkalke eine Versumpfung der Talsohle aus und waren daher eine ideale Furt für die Überquerung der Schlichem. Die durch den Ort führende Römerstraße dient heute noch dem Verkehr (Heerstraße in Täbingen). Vieles spricht dafür, dass zu dieser Zeit bereits eine Siedlung in Dautmergen bestand.

Der germanische Volksstamm der Alamannen, ursprünglich im Norden beheimatet, zog im Zuge der allgemeinen Völkerwanderung im 3. Jh. nach Chr. nach Süden, überrannte im Jahr 260 die römische
Grenzbefestigung, den Limes, und ließ sich in Südwestdeutschland nieder. Das eroberte Land wurde von den Alamannen in Gaue eingeteilt. Der Gauführer verteilte das Gebiet unter seinen Sippen.
Man weiß, dass die Alamannen ihre Sippengenossen mit gleichanlautenden Silben kennzeichneten und die Siedlung ihren Namen nach dem Stammvater der Sippe erhielt. So lässt sich schließen, dass hier bei uns im 4./5. Jh. eine D-Sippe siedelte. Die Nachkommen dieser Orte-Gründer hießen Tagawinger (Täbingen), Termutinger (Dormettingen), Tietinger (Dietingen) und Tutmaringer (Dautmergen). Der Name des Ortes Dautmergen lautete 1275 und 1293 Tutmaringen, in 1297 Tautmoringen und in 1300 Tutmeringen, später wurde er zu Dautmergen abgeschliffen. Die Herkunft vom Personennamen Tutmar ist heute nicht mehr deutlich zu erkennen.

Der Ort Dautmergen dürfte also schon lange vor der ersten urkundlichen Erwähnung im Jahre 1275 bestanden haben. Die alte Pergamenthandschrift „Liber decimationis cleri Constanciensis pro Papa
anno 1275“ ist ein Steuerbuch des Konstanzer Bistums, in dem die Geistlichen für eine Kreuzzugssteuer veranlagt wurden. Das Bistum Konstanz war die größte deutsche Diözese des Mittelalters.
Und unter den dazu gehörigen 2000 Pfarreien wird eben auch die Pfarrei Tutmaringen, das heutige Dautmergen aufgelistet.

Als Pfarrer von Dautmergen (Tutmaringen) wird 1275 Rudolf von Zimmern, Domherr in Straßburg genannt. Ihm unterstanden noch etliche andere Gemeinden in der Umgebung, von denen er den
„Zehnten“ abschöpfte. Die seelsorgerische Arbeit überließ er seinen.

Eine Burg oder ein Ortsadel sind in Dautmergen nicht nachzuweisen. Im Jahre 1300 wurde die Ortsherrschaft und das Dorfgericht von Eberhard und Hug von Lupfen an Werner von Zimmern verkauft. Die Oberhoheit gehörte zur Herrschaft Hohenberg, mit der sie 1381 an Österreich kam. Als Österreichisch-Hohenberg 1806 an Württemberg abgetreten wurde, kam Dautmergen zum Oberamt Spaichingen und 1812 dann zum Oberamt Rottweil. 1938 wurde es dem Kreis Balingen eingefügt, aus dem mit der Kreisreform 1973 dann schließlich der Zollernalbkreis entstand.

Die Bevölkerungsentwicklung lässt sich aus folgenden Angaben erkennnen:
1394 65 Einwohner, 1581 165 Einwohner, 1615 ca. 190 Einwohner, 1807 422 Einwohner, 1834 507 Einwohner, 1938 252 Einwohner, 1976 346 Einwohner und 2012 402 Einwohner.

Bis ins späte 18. Jh. hinein waren stets gute Vermögensverhältnisse in Dautmergen festzustellen. Das starke Anwachsen der Bevölkerung, die Realteilung der Grundstücke und Missernten brachten nach 1800 eine starke Verarmung mit sich, die in den Jahren 1850 bis 1853 ihren Höhepunkt erreichte. Viele Menschen waren gezwungen ihre Heimat zu verlassen und wanderten aus.

Eine größere Zahl von Einwohnern wandte sich dem Gewerbe zu, insbesondere der Schuhmacherei, später der Leinenweberei und des Bauhandwerks. Seit 1865 besserten sich die wirtschaftlichen
Verhältnisse der Einwohnerschaft wieder.

Im Ersten Weltkrieg hatte die Gemeinde 11 Gefallene, im Zweiten Weltkrieg 11 Gefallene und 4 Vermisste zu beklagen. Durch den einsetzenden Zuzug von Heimatvertriebenen nach dem Zweiten
Weltkrieg ist die Einwohnerzahl erstmals wieder auf über 300 angestiegen.